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第七章 工业机器人工作站及生产线

  第七章 工业机械人事务站及坐褥线._中职中专_职业教养_教养专区。第七章 工业机械人事务站及坐褥线 工业机械人事务站及坐褥线 工业机械人是最成熟、操纵最通常的一类机械人。 修筑业操纵机械人的首要方针正在于进步产物格料和裁减职员编造。 工业机械人的操纵可分为四个方面,即资料加工、零件修筑、产物磨练 和装置。 就工业机械人正在事务中担任劳动,有主功效和辅帮功效的区别。 工业机械人正在修筑业表率操纵有:焊接机械人、搬运码垛机械人、 喷涂机械人和装置机械人。 ?7.1 ?7.2 ?7.3 ?7.4 焊接机械人 搬运、码垛机械人事务站(自学) 喷涂机械人(自学) 装置机械人(自学) 7.1 焊接机械人 7.1.1 焊接机械人体系的构成和分类 机械人要杀青焊接功课必需依赖担任体系与辅帮修筑的支柱和配合。△ 完全的焊接机械人体系平常由以下几个部门构成:机械人操作机、变位 机、担任器、焊接体系(专用焊接电源、焊枪或焊钳等)、焊接传感器、 重心担任筹划机和相应的安笑修筑等。 ? 机械人操作机是焊接机械人体系的施行机构,其劳动是精准地确保末 端施行器(焊枪)所哀求的地位、状貌并完成其运动。平常处境下,工业 机械人操作机起码应拥有3个以上自正在度。拥有6个挽回闭节的铰接开链 式机械人操作性能以最幼的组织尺寸获取最大的事务空间,而且能以较 高的地位精度和最优的旅途达到指定地位,所以正在焊接范围获得通常的 操纵。 ? 变位机是机械人焊接坐褥线及焊接柔性加工单位的首要组 成部门,其感化是将被焊工件挽回(平移)到最佳的焊接地位。 正在焊接功课前和焊接流程中,变位机通过夹具装卡和定位被 焊工件。广泛,焊接机械人体系采用两台变位机,一台实行 焊接功课,另一台则杀青工件装卸。 ? 机械人担任器是一切机械人体系的神经中枢。担任器负担 处置焊接机械人事务流程中的一切音信和担任其一切手脚。 ? ? 焊接体系是焊接机械人得以杀青功课的必须装置,首要由焊钳或焊枪、 焊接担任器以及水、电、气等辅帮部门构成。焊接担任器是焊接体系的 担任安装,它依照预订的焊接监控步调,杀青焊接参数输入、步调担任 及体系妨碍自诊断,并完成与上位机的通讯闭系。焊接电源及送丝修筑 必需由机械人担任体系直接担任,电源的功率和接通光阴必需与主动过 程相符。 ?正在焊接流程中,因为存正在被焊工件几何尺寸和地位偏差以及焊接流程 中的热变形,传感器仍是焊接流程中不成短少的修筑。传感器的劳动是 完成工件坡口的定位、跟踪以及焊缝熔透音信的获取。 ? 重心担任筹划机(上位机)正在工业机械人向体系化、PC化和汇集化的 起色流程中阐述着首要的感化。通过相应接口与机械人担任器相毗邻, 重心担任筹划机首要用于变成通讯汇集,同时与传感体系相配合,完成 焊接旅途和参数的离线编程、焊接专家体系的操纵及坐褥数据的管造。 ? 安笑修筑是焊接机械人体系安笑运转的首要保护,首要征求驱动体系 过热自断电偏护、手脚超限位自断电偏护、超速自断电偏护、机械人系 统事务空间过问自断电偏护及人为急停断电偏护等,它们起到避免机械 人伤人或周边修筑的感化。 按用处焊接机械人可分为弧焊机械人和点焊机械人。 ? 弧焊机械人正在很多行业中获得通常操纵,是工业机械人最 大的操纵范围。必需是轨迹担任机械人。焊枪应跟踪工件焊 道运动,运动流程中 速率稳固性和轨迹精度是首要目标。焊枪状貌对焊缝质料也 有必定影响,盼望焊枪状貌的可调鸿沟尽量大。 ? 点焊机械人体系表率操纵范围是汽车工业。可能是点位控 造机械人。汽车车体修筑约60%的焊点是由机械人来杀青的 7.1.2 弧焊机械人事务站 弧焊机械人事务站按功效和繁复水平差异可分为:无变位机的普遍弧 焊机械人事务站、差异变位机与弧焊机械人组合的事务站和弧焊机械人 与周边修筑谐和运动的事务站。 一、普遍弧焊机械人事务站 日常焊接时工件可能不必变位,而机械人的举动鸿沟又能抵达整个焊 缝或焊点地位的处境,都可能采用普遍弧焊机械人事务站。它是一种能 用于焊接坐褥且拥有最幼构成的一套弧焊机械人体系。△▪️▲□△ 普遍弧焊机械人事务站平常由弧焊机 器人(征求机械人本体、机械人担任柜、☆△◆▲■ 示教盒、弧焊电源和接口、送丝机、焊 丝盘支架、送丝软管、焊枪、防撞传感 器、操作担任盘及各修筑间相毗邻的电 缆、气管和冷却水管等)、机械人底座、 事务台、▲★-●工件夹具、围栏、安笑偏护设 施和排烟罩等部门构成,需要时可再加 一套焊枪喷嘴清算及剪丝安装。 图7.2 普遍弧焊机械人事务站 (P220) 二、差异变位机与弧焊机械人组合的事务站 这里所说事务站是不必要变位机与机械人协 调运动的机械人事务站。这种事务站比普遍弧焊机 器人事务站要繁复少许。依照工件组织和工艺哀求 的差异,所配套的变位机与弧焊机械人也有差异的 组合景象。它操纵鸿沟最广,操纵数目也最多。◆▼ 1. 单轴变位 机与弧焊机械 人组合的事务 站 一种塞拉 门框架机械人 焊接事务站, 用于焊接塞拉 门框架。该工 作站由两套伺 服担任头、尾 架单轴变位机、 两套焊接可翻 转夹具、一套 机械人本体、 焊接担任体系 及挪动滑台等 构成。 图7.3 塞拉门框架机械人事务 站简图(P221) 2. 挽回-倾斜变位机与弧焊机械人组合的事务站 图7.4 两台两轴变位机和弧焊机械人构成的事务站。(P222) 它可能变成两个工位。但对由两台两轴变位机构成的事务站来说, 操作家装卸工件时,■□需正在两个变位机之间来回走动,每天要走很多道; 但工件焊接时都能作倾斜变位,又可作挽回(自转)运动,有利于确保焊 接质料。 2. 挽回-倾斜变位机与弧焊机械人组合的事务站 图7.5 一台五轴双L型变位机和弧焊机械人构成的事务站。(P222) 这两种计划都可能变成两个工位。但对由两台两轴变位机构成 的事务站来说,操作家装卸工件时,需正在两个变位机之间来回走动,每 天要走很多道;而关于用一台五轴双L型变位机的计划,就没有这个过错 了,修筑投资较多。无论哪一种组合计划,工件焊接时都能作倾斜变位,★-●△▪️▲□△▽ 又可作挽回(自转)运动,有利于确保焊接质料。 3. 翻蜕化位机与弧焊机械人组合的事务站•☆■▲口▲=○▼

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