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工业机器人集成系统(终)全解

  工业机械人体系构成与家当化使用 ---工业机械人集成限定体系 贠 超 传授 北京航空航天大学机械人研商所 手机: 序 人类文雅发展和发扬的标记: 1、用具——机械人;2、文字——新闻身手。 20世纪是谋划机的时间; 21世纪是机械人的时间。 —比尔· 盖茨 机械人=主动化安装 (Automatic Device) 目 录 1、工业机械人概论 2、工业机械人集成限定体系 3、工业机械人发扬预计 1 工业机械人概论 1.1 工业机械人简介 1.2 工业机械人环球发扬情况 1.3 工业机械人国内发扬情况 1.4 工业机械人总体使用趋向 1、工业机械人概论 1.1 工业机械人简介 工业机械人体系便是把工业机械人本体(机 械)、机械人限定器(硬件)、限定软件和使用 软件(软件)与机械人周边配置纠合起来,使用 于焊接、搬运、插装、■□喷涂、机床上下料等工业 主动化规模。 1、工业机械人概论 焊接机械人 喷涂机械人 码垛机械人 安装机械人 1.1 工业机械人简介 工业机械人分类 1.1 工业机械人简介 工业机械人构成 1.1 工业机械人简介 工业机械人效用和长处 工业机械人正在工业坐褥中能取代人做某些贫乏、★-●△▪️▲□△▽频仍和反复的长时 间功课或是告急、阴毒情况下的功课,比如正在焊接、涂装、呆滞加 工和安装等工序上,以及实行对人体无益物料的搬运或工艺操作。 工业机械人不妨提拔坐褥的服从和产物的质地,是企业填补和替换 劳动力的有用计划。 作 用 优 点 解除单调乏味的任务,◆●△▼●●低落工人的劳动强度; 巩固任务位置强壮太平性,从事迥殊情况下的操作,△淘汰劳资胶葛; 进步主动化水平,淘汰工艺流程中阻滞的岁月; 进步对零部件的打点本领,包管产物格地,进步造品率; 进步主动化坐褥服从,便于调剂坐褥本领,竣工柔性创造。 1.1 工业机械人简介 工业机械人使用 使用行业 使用类型 汽车家当 弧焊、点焊、安装、搬运、喷漆、切割 电子电器 搬运、干净安装、主动传输、打磨、真空封装、拾取 化工纺织 搬运、包装、码垛、称重、▼▼▽●▽●检测、切割、研磨、安装 食物饮料 大凡包装、搬运、真空包装 塑料轮胎 上下料、去毛边 冶金钢铁 搬运、码垛、铸件去毛刺、浇口切割 家具家电 安装、搬运、打磨、喷漆、切割、雕塑 海洋勘测 维修、筑造、拆卸 1.2 工业机械人环球发扬情况 发扬经过 环球机械人 发扬情况 行业发扬 机械人 墟市格式 机械人 研发趋向 逐鹿格式 1.2.1 环球工业机械人发扬经过 第一阶段(20世纪50-60年代初) 身手绸缪期 第一台工业机械人正在美成立 第二阶段(20世纪60年代) 家当出现期 幼批量坐褥酿成 第三阶段(20世纪70-80年代) 家当酿成期 巨额量坐褥 第四阶段(20世纪90年代到21世纪) 家当发扬期 机械人产物多样化,墟市趋于成熟 第五阶段(21世纪及改日) 智能化时刻 新身手一向发扬 1.2.1 环球工业机械人发扬经过 美、日、欧盟工业机械人家当发扬仍旧实行了前四个阶段 并酿成了各自的家当形式。 类型 日本形式 发扬形式 家当链分工发扬 特征 机械人创造厂以拓荒新型机械人的批量 坐褥优质产物为紧要倾向,并由其子公 司或社会上的集成工程公司来安排创造 各行业所需求的机械人成套体系 欧洲形式 交钥匙工程 机械人的坐褥和用户所需求的体系的设 计创造统统由机械人创造厂商我方实行 美国国内根本上不坐褥大凡的工业机械 人,企业需求机械人通俗由工程公司进 口,再自行安排、创造配套的表围配置 美国形式 集成使用,采购 与成套安排相结 合 1.2.2 工业机械人环球发扬墟市格式 效劳机械人墟市,代表性企 业有效心于医疗机械人的直 觉表科公司、创造军用和家 用机械人的IROBOT公司等 工业机械人集成墟市除了四 大企业表再有德国的杜尔、 莱斯、意大利的柯马等 工业机械人本体墟市,四大 企业占比跨越50% 1.2.2 工业机械人环球发扬墟市格式 紧要国度机械人身手上风规模比拟 机械人类型 日本 韩国 欧盟 美国 工业机械人 仿人型机械人 家用机械人 极为超越 极为超越 极为超越 普通 很超越 很超越 很超越 普通 普通 普通 普通 普通 效劳机械人 生物医疗机械人 航空机械人 超越 普通 普通 很超越 普通 不超越 超越 很超越 超越 超越 很超越 极为超越 1.2.3 工业机械人环球逐鹿格式 (万台) (年) 1.2.3 工业机械人环球逐鹿格式 (台/万人) 1.2.4 工业机械人海表研发趋向 1.机械人操作机机闭的优化安排身手:机构向模块化、可重构偏向发扬; 2.机械人限定身手:要点研商绽放式、模块化限定体系; 3.多传感体系协调身手:研商热门正在于多传感器协调算法; 4.机械人遥控及监控身手:机械人半自立和自立限定身手,多机械人和 操作家之间的妥洽限定身手; 5.多智能体限定身手:紧要对多智能体的群体编造机闭、群体动作限定等 方面举办研商; 6.微型和轻细机械人身手:研商紧要正在体系机闭、运动体例、限定举措、 传感身手、通讯身手以及行走身手等方面。 1.3 工业机械人国内发扬情况 中国工业 机械人 发涌近况 逐鹿格式 研发趋向 与环球机械 人发扬差异 1.3 工业机械人国内发扬情况 上海中国国际机械人展(CIROS2015 ) --新松机械人 1.3 工业机械人国内发扬情况 上海中国国际机械人展(CIROS2015 ) --埃夫特机械人 1.3 工业机械人国内发扬情况 上海中国国际机械人展(CIROS2015 )--广州数控机械人 1.3.1 工业机械人国内墟市界限 国内工业机械人保有量 (万台) 截止2014年中国工业机械人保有量17.5万台, 估计2015年增至23.5万台 (年) 1.3.1 工业机械人国内墟市界限 中国工业机械人分别规模需求 其他 涂胶 切割 安装 码垛 物料搬运 喷涂 焊接 0% 10% 6% 4% 6% 9% 14% 15% 19% 27% 20% 30% 1.3.2 工业机械人国内逐鹿格式 川崎、新颖、柯马、 不二越、松下 势力雄厚 研发势力 超越 身手当先 势力雄厚 中国工业 机械人竞 争格式 立异亏欠 身手受限 1.3.2 工业机械人国内逐鹿格式 中国工业机械人出卖情景 2013年中国工业机械人 销量36560台,此中本土 品牌机械人销量9500台 2014年47500台,本土品 牌16900台 1.3.3 工业机械人国内研发趋向 1.新颖严紧加工以及安装身手的研商; 2.严紧减速器、伺服电机职能及牢靠性身手; 3.工业机械人新型限定器身手: 研发拥有自立学问产权的进步工业机械人限定器。研商拥有高 及时性、多打点器并行任务的限定器硬件体系;安排基于高性 能、低本钱总线身手的限定和驱动形式;长远研商进步限定方 法,进步体系高速、重载、高跟踪精度等动态职能。 1.3.4 中国工业机械人与宇宙水准差异 高精度机械人减速机: 根本依赖进口 伺服电机和驱动器: 人人需求进口 机械人限定器: 职能与海表差异较大 1.3.4 中国工业机械人与宇宙水准差异 谐波、RV减速器 精度不足 10/19/2017 1.3.4 中国工业机械人与宇宙水准差异 严紧减速机、 换取伺服电机、 限定器是机械人 的闭头主题部件 环球机械人行业,75%的精 密减速机被日本的Nabtesco 和Harm onic Drive垄断,日 本的Nabtesco正在工业机械人 闭节规模具有60%的墟市占 有率 换取伺服电机及限定器基 本上被日本、德国、◇▲=○▼=△▲美国 垄断,日本的安川、松下,▲★-● 德国西门子,美国Delta Tau公司的PMAC 1.4 工业机械人总体使用趋向 趋向之一: 重载、高速、高精度 趋向 趋向之二: 智能化 趋向之三: 新闻化、搜集化 1.4 工业机械人总体使用趋向 趋向之一:重载、高速、高精度 M-2000iA系列是宇宙上最 大的可搬运超重物体的机 器人,一次可举起1200公 斤重,反复精度达±0.3 mm,不妨做到更速、更 稳、更切确地搬动大型部 件。 M-2000iA/1200装备有摄像 机和高敏捷度的“手指”。 1.4 工业机械人总体使用趋向 趋向之二:智能化 NEXTAGE可能自正在搬动,愈加 智能化。 NEXTAGE的效用紧要显示正在上 半身,身高730mm,•●肩宽576mm, 体重20kg,有15个电机(头部2 个、腰部1个、两支手臂各有6 个),单臂最大有用载荷为1.5kg。 NEXTAGE头部装有视觉传感器, 不妨定位识别我方的身分,通过 CAN总线 工业机械人总体使用趋向 趋向之三:新闻化、搜集化 ISDN 调造解调器 互联网 长途网 ISDN 调造解调器 互联网 客户工程师 效劳器 效劳器 PC任务站 无线局域网诊断用 札记本电脑 无线局域网 局域网 视频 看管 PC-限定 视频 看管 PC-限定 视频 看管 PC-限定 视频 看管 PC任务站 效劳工程师 机械人 1 机械人 2 机械人 3 2 工业机械人集成限定体系 2.1 机械人限定体系分类 2.2 PMAC限定体系 2.3 工业PC集成限定体系 2.4 绽放式集成限定体系 2.5 机械人集成限定体系举例 2.1 机械人限定体系分类 机械人限定体系是一种模范的多轴及时运动限定体系,遵从 限定体例可能分为以下三种限定体系: 1、齐集限定体系 用一台谋划机竣工统统的限定效用,充斥欺骗了PC资源绽放性; 多种限定卡、传感器配置等都可能通过圭表PCI插槽或通过标 准串口、并口集成到限定体系中。易于竣工体系的最优限定, 集体性与妥洽性较好,基于PC的体系硬件扩展较为简单。体系 限定缺乏伶俐性,体系及时性差,牢靠性低。 2.1 机械人限定体系分类 2、主从限定体系 采用主、从两级打点器竣工体系的统统限定效用。主CPU竣工治理、坐标变换、 轨迹天生和体系自诊断等;从CPU竣工所相闭节的作为限定。主从限定体例体系 及时性较好,▼▲适于高精度、高速率限定,但其体系扩展性较差,维修麻烦。 3、散开限定体系 按体系的性子和体例将体系分成几个模块,每一个模块有分此表限定劳动和控 造计谋,各形式之间但是主从相闭,也但是平等相闭。这种体例及时性好,易 于竣工高速、高精度限定,易于扩展,可竣工智能限定,是目前流通的体例。 其紧要思思是“散开限定,齐集治理”,即体系对其总体倾向和劳动可能举办 归纳妥洽和分派,并通过子体系的妥洽任务来实行限定劳动,全面体系正在效用 、逻辑和物理等方面都是散开的,于是又称为集散限定体系或散开限定体系。 2.1 机械人限定体系分类 机械人集成体系上风: 机械人普及为体系集成企业带来发扬机缘 配置自给化率高的体系集成企业受益更大 看好汽车、电子、物流与仓储规模的需求空间 2.1 PMAC集成限定体系 基于PMAC 运动限定卡的机械人限定体系,口▲=○▼ 采用IPC+DSP 的机闭来竣工机械人的限定 PMAC是program multiple axis controller 可编程多轴运动限定 卡,是集运动轴限定和PLC控 造以及数据收集的多效用的运 动限定产物 2.1 PMAC 集成限定体系 反应: A quad B, Sinusoidal, Serial, Resolver, Incremental, Absolute 通信: USB Ethernet Serial PCI VME总线V PWM PFM Sinusoidal Fieldbus 电机类型: Brush Brushless Induction Stepper 电机/编码器 PC/HMI 用户界面 呆滞 I/O: PMAC Local General Purpose I/Os / Built-in Analog / digital / Fieldbus 放大器 呆滞输入/输出 PMAC 集成限定体系示例 2.1 PMAC 集成限定体系 机械人限定体系 上位机步调 人 机 界 面 轨 迹 规 划 下位机步调 示 教 再 现 伺 服 控 造 伺 服 终 端 伺 服 插 补 正运动学 和逆运动 学运算 三 维 仿 真 与下位机 通信 运 动 状 态 监 控 控 造 指 令 下 载 与上位机 通信 上 传 闭 节 信 息 PTP CP 获 取 指 令 信 息 2.2 工业PC集成限定体系 电话上彀 VGA 显示器 扫描仪 打印机 软盘 硬盘 局域网 Modem RS 232 C 并行口 使用步调平台 ? 操作员界面 ? Windows 使用步调 System Manager 步调拓荒平台 PLC NC PTP 用户形式 I/O Server PLC Server NC PTP Server DOS / WindowsXP/ CE I/O 映照 Lightbus Profibus Interbus 及时核扩展 Sercos DeviceNet Ethernet CANopen 2.2 工业PC集成限定体系 工业PC限定与古板限定体例的比拟 ? 古板限定构成 ? 硬件: 可视化 PC, PLC, NC/CNC 模块, 微打点器系 统 ? 软件: 多个操作体系, 编程说话, 编程体系 ? 接口: 正在硬件配置之间, 正在软件体系之间, 齐集式配 电柜 古板 PCC 古板 100% 体系比拟 低落 - 40% 低落 - 60% 100% 60% 40% PCC ? PC 限定构成 ? 硬件: PC 和现场总线, 撑持全部圭表 ? 软件: Windows CE 操作体系, PLC, NC PTP, TwinCAT 使用步调: Windows 软件产物和 C, C++, VB, Delphi ? 接口: 圭表化软件接口, 漫衍式配电柜 杂乱性 ? 长处: ? 本钱低 ? 淘汰了组件: 本钱 牢靠性增进, 改进了相易性 ? 低落杂乱性: 淘汰工程量, 把较多的岁月 用于流程的优化上 2.2 工业PC集成限定体系 工业PC限定与古板限定体例的比拟 PC 硬件是圭表化的和可相易的 独立于硬件供应商 现场总线 I/O 通过现场总线竣工圭表化,于是可相易 独立于硬件供应商 因特打点器系列和微软操作体系依旧了接续性 对软件和专项身手的投资取得历久维护 PC 限定供应了 PLC,NC,闭环控,... ,正在圭表硬件上实行项目使用 某一厂家的全部配置采用统一个圭表的硬件平台 2.2 工业PC集成限定体系 工业PC限定身手—新闻身手与主动化身手完整纠合 ISDN 调造解调器 互联网 长途网 ISDN 调造解调器 互联网 客户工程师 效劳器 效劳器 PC 任务站 无线局域网诊断用 札记本电脑 无线局域网 局域网 视频 看管 PC-限定 视频 看管 PC-限定 视频 看管 PC-限定 视频 看管 PC 任务站 效劳工程师 机械 1 机械 2 机械 3 2.2 工业PC集成限定体系 工业PC限定身手—新闻身手与主动化身手完整纠合 ? 分为 4- IT 体系: 基于PC 并采用 NT 身手的体系: ? 治理层 ? 流程治理 ? 流程看管 ? 流程限定 ? 主控体系: 基于Win CE的 PC 限定 ? ? PC 身手 I/O: 绽放的现场总线体系 PC-限定 PC- 限定 局域网 IT 治理层 效劳器 坐褥模子 PC 任务站 PC用作古板PLC 2.3 绽放式集成限定体系 硬件 基于圭表总线结 构,◆◁• 拥有可伸缩 性 软件 可移植性, 便于升级和 软件复用 绽放式机闭的 机械人限定系 统, 需求树立 一个绽放的、 圭表的、经济 的、牢靠的软 硬件平台。 拥有需要的及时 谋划本领 交互性和分 布性 哀求硬件体系模 块化, 便于增加 或调动百般接口、 传感器等 低本钱 服从 2.3 绽放式集成限定体系 工业PC 工业以太网 开闭量I/O 接口 运动限定 I/O接口 驱动 反应 1轴驱动器 2轴驱动器 N轴驱动器 开闭量 践诺安装 1轴电机 2轴电机 N轴电机 配置主体 2.3 绽放式集成限定体系 绽放式集成限定体系拥有的特色: 可扩展性(Extensibility ):体系可能伶俐地增进硬件配置控 造接口来竣工效用的拓展和职能的进步; 互操作性(Interoperability):限定器的主题一面临表界该当 显露成为一个相符必定圭表的谋划机,它能与表界的一 个或多个谋划机交流新闻; 可移植性(Portability ):机械人的使用软件可能正在分别环 境下彼此移植; 可增减性(Scalability ):机械人体系的职能和效用可能根 据适用需求很简单地增减。 2.3 绽放式集成限定体系 Soft型绽放式运动限定器拓荒 软件安排劳动囊括 PC 端限定软件安排;限定软件囊括 GUI 设 计、主题限定算法安排、通讯限定软件安排。 以EtherCAT拓荒为例,拓荒普通都是采用TwinCAT 动作主 站。TwinCAT供应了健壮的EtherCAT主站效用,囊括XML 文献、EEPROM装备文献的读取/下载、EtherCAT从站配置 的扫描查看等。操纵TwinCAT查看EtherCAT从站配置的结 果。因为TwinCAT软件是基于Windows气派,有着优秀的 人机界面,而且效用健壮,绝顶便于从站配置的拓荒。 2.4 机械人集成限定体系举例 2.4.1 焊接机械人体系 2.4.2 工业机械人研商成绩 2.4.1 焊接机械人体系 焊接机械人便是正在焊接坐褥规模取代焊工从事焊接劳动的工业 机械人。★△◁◁▽▼ 2.4.1 焊接机械人体系 紧要由机械人本体、限定体系、 焊接体系、焊接传感器及体系安 全维护一面、周边配置构成。智 能机械人还应有传感体系,如激 光或摄像传感器及其限定安装等 。 2.4.1 焊接机械人体系 弧焊机械人呆滞本体 呆滞本体: 采用6自正在度的闭节机械 人,前3个自正在度(1、2 、3轴)用于限定焊枪端 部的空间身分,后3个自 由度(4、5、6轴)用于 限定焊枪的空间模样。 2.4.1 焊接机械人体系 弧焊机械人限定一面 本体限定一面 ? 竣工机械人本体 的根本限定 焊接限定一面 ? 担任对焊接电源 举办限定,发出 焊接起先指令, 主动限定和调剂 焊接参数(如电 流、电压、时 间),限定焊接 电源作为 2.4.1 焊接机械人体系 弧焊机械人焊接传感器及体系太平维护一面 传感 一面 ? 机械人的末梢焊枪上装有力传感器或 者切近传感器,可能使机械人正在过分 切近工件或者发作碰撞时截至任务。 太平 维护 一面 ? 太平维护一面是弧焊机械人体系太平 运转的紧急保险,起到提防机械人伤 人或者维护周边配置的效用。▪️•★ ? 紧要囊括驱动体系过热自断电维护、 作为超限位自断电维护、超速自断电 维护、机械人体系任务空间干预自断 电维护和人为急停断电维护等。 2.4.1 焊接机械人体系 弧焊机械人周边配置 焊接变位机 搬动滑台 焊枪整理安装 主动换枪安装 2.4.1 焊接机械人体系 焊接变位机是通过倾斜和反转作为,将工件置于便于履行焊接功课位 置的呆滞或机械。焊接变位机与机械人连用可增大机械人任务空间, 缩短辅帮岁月,进步劳动坐褥率,改进焊接质地。 正在汽车消声器 坐褥线 焊接机械人体系 滑移平台:紧倘若铺排机械人或焊丝支架,希奇是正在焊 接大型工件时,搬动滑台加大了机械人的任务空间。 2.4.1 焊接机械人体系 清枪安装: 焊枪主动清枪站紧要囊括焊 枪洗刷机、喷化器和焊丝剪 断安装3一面。机械人正在焊 接流程中焊钳的电极头氧化 磨损、焊枪喷嘴表里残留的 焊渣以及焊丝伸长的变动苛 重影响了产物的焊接质地。 清枪效益图 2.4.1 焊接机械人体系 换枪安装: 正在机械人焊接功课流程中,焊枪用于分别填充原料的主动焊接, 主动换枪安装可适宜转化焊接举措的主动焊接。 2.4.1 焊接机械人体系 中厚板空间轨迹焊接机械人设备研造(与北京中电华强公 司团结,北京市科委项目(Z) 中厚板空间轨迹焊接机械人任务站 多层多道相贯弧线 工业机械人研商成绩 码垛机械人(-04-01,-01(1994年-今) ) 2.4.2 工业机械人研商成绩 机械人磨削扔光加工体系(2007AA04Z2443,2012AA041304( 2005年-今) 2.4.2 工业机械人研商成绩 2.4.2 工业机械人研商成绩 机械人焊接加工体系(-02, -05(1999-2002年) ;Z(2012-2013年)) 2.4.2 工业机械人研商成绩 大型杂乱曲面钢板水火成型机械人(-02,2001AA421200-02( 1998-2005年)) 3 工业机械人发扬预计 3、工业机械人发扬预计 工业机械人国内发扬势态 1、国内企业发扬势头优秀 据中国机械人家当定约统计,2014年国内企业正在我国出卖工业机械人 总量跨越16900台; 2、中国接续两年成为环球第一大工业机械人墟市 2014年中国墟市共出卖工业机械人5.7万台,较上年延长55%,约占全 球墟市总销量的四分之一,接续两年成为环球第一大工业机械人墟市; 3、多闭节机械人墟市需求寻常,国产坐标机械人逐鹿力强 从呆滞机闭看,多闭节机械人是中国墟市上的主力机型,销量占国产 工业机械人总销量的比重跨越50%。 3、工业机械人发扬预计 国度计谋 年份 部分 计谋律例 《“十二五”国 家计谋性新兴产 业发扬筹划》 《高端设备创造 业“十二五”发 展筹划》 《智能创造科技 发扬“十二五” 专项筹划》 主意 冲破新型传感器与智能仪器仪表、主动限定体系、工业 机械人等感知、限定安装及其伺服、践诺、传动零部件 等主题闭头身手,进步成套体系集本钱领 智能创造设备中提出要点拓荒智能限定体系、伺服限定 机构、工业机械人和专业机械人等八大类模范的智能测 控安装和部件并竣工家当化 2012 国务院 2012 工信部 2012 科技部 占领工业机械人本体、严紧减速器、伺服驱动器和电机、 限定器等主题部件的共性身手,自立研发工业机械人为 程化产物,竣工工业机械人及其主题部件的身手冲破和 家当化 财务部公示2012年智能创造设备项目拟撑持名单,用以 撑持囊括软控股份和赛轮股份的轮胎行业工业机械人产 业化、海大集团的面向包装物流规模的搬运机械人等工 业机械人项目和智能创造体系集成使用 激动我国机械人的产、学、研、用,★◇▽▼•加快机械人身手与 产物正在各行业中的普及使用 2012 财务部 财务补贴 2013 建树中国机械人 家当定约 3、工业机械人发扬预计 国内工业机械人墟市驱出发分判辨 经济机闭转型 人为替换 计谋搀扶 3、工业机械人发扬预计 国产机械人发扬告成途径 现阶段国内机械人厂商 正在高端规模不行直接与 海表企业逐鹿,★▽…◇国内机 器人的告成之道正在于打 通上下游家当链,坐褥 经济型机械人本体,•☆■▲尤 其要冲破减速机等闭头 零部件。 伺服体系及 限定器 核默算法 严紧减速器 使用和集成 身手 3、工业机械人发扬预计 国内机械人企业冲破闭头零部件的两种思绪 走闭头零部件自立研发途径: 南京埃斯顿、广州数控等企业 欺骗从来正在机床数控体系和伺 服体系方面的体验,自立研发 走深度团结途径:买通机械人家当上 下游,连合上游闭头零部件厂商,如 机械人限定器和伺服体系 固高、南通振康等,协同冲破减速机 等闭头零部件 3、工业机械人发扬预计 模块化与可重构化是现阶段呆滞 架构发扬的紧要动向; PC机的绽放型限定器是机械人体 系发扬的一个紧要偏向,主意就 是为了完美机械人,使其慢慢走 向搜集化和圭表化; 机械人的发扬 近况与动态 传感器正在机械人中阐明紧急的作 用,不但利用古板的速率传感器、 安装、焊接等呆滞产物慢慢向模 身分传感器等,同时也引进进步 块化、圭表化及系列化偏向推动 的视觉传感器、触觉传感器和听 和发扬,及体系动态的仿真等。 觉传感器,促使机械人慢慢向智 能化偏向发扬和推动; 感谢 Thanks 贠 超 传授 北京航空航天大学机械人研商所 手机:

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